---
title: 'Robotikte Düz ve Ters Dinamik Kavramları'
url: 'https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-duez-ve-ters-dinamik-kavramlari'
markdown: 'https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-duez-ve-ters-dinamik-kavramlari.md'
date: '2022-06-26'
description: 'Düz kinematik Ters kinematik Düz Dinamik Ters Dinamik Düz Kinematik Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir. \[ \begin{bmatrix} \theta_i \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{forward kinematics}} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix} \] Ters Kinematik Ters ki…'
taxonomy:
  category:
    - Robotik
---

# Robotikte Düz ve Ters Dinamik Kavramları

- [ Anasayfa ](https://abdullaherdemir.com.tr/)
- [ Yazılar ](https://abdullaherdemir.com.tr/blog)
- [ Akademik Yayınlar ](https://abdullaherdemir.com.tr/akademik-yayinlar)
- [ Hakkında ](https://abdullaherdemir.com.tr/hakkinda)
- [ İletişim ](https://abdullaherdemir.com.tr/iletisim)

 [ ![](https://abdullaherdemir.com.tr/user/themes/quark/images/logo/favicon.png) ](https://abdullaherdemir.com.tr "Dr. Abdullah Erdemir")[Dr. Abdullah Erdemir](https://abdullaherdemir.com.tr)

Dr. Makina Mühendisi

## [Robotikte Düz ve Ters Dinamik Kavramları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-duez-ve-ters-dinamik-kavramlari)

 2022-06-26 20:20:00  /   Dr. Abdullah Erdemir   /  

1. Düz kinematik
2. Ters kinematik
3. **Düz Dinamik**
4. **Ters Dinamik**

### Düz Kinematik

Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir.

\\\[ \\begin{bmatrix} \\theta\_i \\end{bmatrix} \\xrightarrow\[\\text{}\]{\\text{forward kinematics}} \\begin{bmatrix} x \\\\ y \\\\ z \\end{bmatrix} \\\]

### Ters Kinematik

Ters kinematik, uç noktanın konumundan joint konumlarını elde etmektir.

\\\[ \\begin{bmatrix} x \\\\ y \\\\ z \\end{bmatrix} \\xrightarrow\[\\text{}\]{\\text{inverse kinematics}} \\begin{bmatrix} \\theta\_i \\end{bmatrix} \\\]

### Düz Dinamik

Düz dinamik, joint konum, hız ve torkları ile joint ivmelerini elde etmektir.

\\\[ \\begin{bmatrix} \\theta\_i \\\\ \\dot{\\theta\_i} \\\\ \\tau\_i \\end{bmatrix} \\xrightarrow\[\\text{}\]{\\text{forward dynamics}} \\begin{bmatrix} \\ddot{\\theta\_i} \\end{bmatrix} \\\]

### Ters Dinamik

Ters dinamik, joint konum, hız, ivme ve varsa dış kuvvetler ile joint torklarını elde etmektir.

\\\[ \\begin{bmatrix} \\theta\_i \\\\ \\dot{\\theta\_i} \\\\ \\ddot{\\theta\_i} \\\\ F\_{external} \\end{bmatrix} \\xrightarrow\[\\text{}\]{\\text{inverse dynamics}} \\begin{bmatrix} \\tau\_i \\end{bmatrix} \\\]

Kaynak: [Simulink Blocks for Robot Manipulators and Safe Trajectory Tracking Control](https://www.youtube.com/watch?v=q4mIAX-Rcmg)

 [ Sonraki Yazı](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-doenuesuem-matrisleri) [Önceki Yazı ](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/rampa-fonksiyonlari)

   | Arama: |  |
|---|---|

### Son Yazılar

- 1. [Zerreyi İnkâr Edenler İçin](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/zerreyi-inkar-edenler-icin)
- 2. [Linux'ta Ekran Kartını Hangi Uygulamanın Kullandığını Bulma](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/linuxta-ekran-kartini-hangi-uygulamanin-kullandigini-bulma)
- 3. [Sessiz Çığlık: Doğu Türkistan](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/sessiz-ciglik-dogu-turkistan)
- 4. [tmux ile Terminalinizi Güçlendirin: Başlangıç Rehberi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/tmux-ile-terminalinizi-guclendirin-baslangic-rehberi)
- 5. [İşlemci Gücünü Sınırlandırmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/islemci-gucunu-sinirlandirmak)
- 6. [Elips Çevresinin Doğrusu Nedir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/elipsin-cevresi-hakkinda)
- 7. [Excel Dosyalarını Bağımsız Olarak Açmak: excel /x İpucu](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/excel-dosyalarini-bagimsiz-olarak-acmak-excel-x-ipucu)
- 8. [İnternetsiz Bilgisayara VS Code Eklentisi Kurma](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/internetsiz-bilgisayara-vs-code-eklentisi-kurma)
- 9. [Versiyon Bazlı Python Sanal Ortam Oluşturulması](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/python-sanal-ortam-olusturulmasi)
- 10. [Merhum Hocam Prof. Dr. Fatih Botsalı'yı Anarken](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/merhum-hocam-prof-dr-fatih-botsaliyi-anarken)
- 11. [Windows'ta ssh Sunucuyu Etkinleştirmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/windowsta-ssh-sunucuyu-etkinlestirmek)
- 12. [Uzaktaki Bir Linux Bilgisayarın GUI Uygulamalarını Yerel Bilgisayarda Çalıştırmak: VcXsrv + SSH + X11 Forwarding](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/uzaktaki-bir-linux-bilgisayarin-gui-uygulamalarini-yerel-bilgisayarda-calistirmak-vcxsrv-ssh-x11-forwarding)
- 13. [Kardaşev Ölçeği ve Dünya’nın Medeniyet Seviyesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kardasev-olcegi-ve-dunyanin-medeniyet-seviyesi)
- 14. [Merhaba Linux](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/merhaba-linux)
- 15. [VLC Media Player'da Dynamic Range Compressor Nedir ve Nasıl Kullanılır](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vlc-media-playerda-dynamic-range-compressor-nedir-ve-nasil-kullanilir)
- 16. [Kirişlerde Sehim-Eğim-Moment Denklemleri](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kirislerde-sehim-egim-moment-denklemleri)
- 17. [C: Diskinde Yer Kalmadı mı? Symlink ile Çözüm](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/c-diskinde-yer-kalmadi-mi-symlink-ile-cozum)
- 18. [Windows ile Port Yönlendirme (Port Forwarding) Nasıl Yapılır?](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/windows-ile-port-yonlendirme-port-forwarding-nasil-yapilir)
- 19. [WSL Altında Çalışan Debian'da apt update Problemi ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wsl-altinda-calisan-debianda-apt-update-problemi-ve-cozumu)
- 20. [Outlook Açılmıyor mu? Safe Modda Çalıştırarak Eklenti Sorunlarını Çözün](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/outlook-acilmiyor-mu-safe-modda-calistirarak-eklenti-sorunlarini-cozun)
- 21. [VMware Player'da Hazırda Bekletilen Sanal Makine Başlatılamama Hatası Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vmware-playerda-hazirda-bekletilen-sanal-makine-baslatilamama-hatasi-cozumu)
- 22. [Simulink Simscape](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscape)
- 23. [Alan Atalet Momenti Gösteriminde Solidworks Şirketinin Tuhaf Bir Şekilde Gerilemesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/alan-atalet-momenti-goesteriminde-solidworks-sirketinin-tuhaf-bir-sekilde-gerilemesi)
- 24. [Çalışmakta Olan Bir Uygulamanın Komut Satırı Argümanlarını Elde Etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/calismakta-olan-bir-uygulamanin-komut-satiri-arguemanlarini-elde-etmek)
- 25. [TUKSDAR (Tututucu Kola Sahip Dört Ayaklı Robot)](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/tuksdar-tututucu-kola-sahip-doert-ayakli-robot)
- 26. [Word'te Satır sonundaki negatif sayının - işaretinin sayıdan ayrılma problemi ve çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-satir-sonundaki-negatif-sayinin-isaretinin-sayidan-ayrilma-problemi-ve-coezuemue)
- 27. [Word'te Yanlışlıkla Sözlüğe Eklenen Kelimeyi Sözlükten Silmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-yanlislikla-soezluege-eklenen-kelimeyi-soezluekten-silmek)
- 28. [Word'ten PDF'e Resim Kalitesini En Yüksekte Tutmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordten-pdfe-resim-kalitesini-en-yueksekte-tutmak)
- 29. [Word'te Resimler için Otomatik Alternatif Metin Oluşturmayı Kapatmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-resimler-icin-otomatik-alternatif-metin-olusturmayi-kapatmak)
- 30. [Klavye'de Break tuşu olmadan Excel'e Ctrl+Break tuşunu göndermek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/klavyede-break-tusu-olmadan-excele-ctrl-break-tusunu-goendermek)
- 31. [Denklemlerde Alan Kodlarının Gücünü Word'de Kullanmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/denklemlerde-alan-kodlarinin-guecuenue-wordde-kullanmak)
- 32. [Notepad++ Regex ile Arama ve Değiştirme](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/notepad-regex-ile-arama-ve-degistirme)
- 33. [Word'te Bütün Alanların Gölgelendirilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-buetuen-alanlarin-goelgelendirilmesi)
- 34. [Firefox'ta PDF sayfaların yanyana çifter gösterilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/firefoxta-pdf-sayfalarin-yanyana-cifter-goesterilmesi)
- 35. [Microsoft Word'te Alan Kodlarını Güncelleyememe Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-wordte-alan-kodlarini-guencelleyememe-problemi)
- 36. [Simscape'te Joint'in Hız ve İvme Çıktıları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simscapete-jointin-hiz-ve-ivme-ciktilari)
- 37. [Microsoft Equation 3.0 Nesnesine İhtiyacınız Var ise](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-equation-3-0-nesnesine-ihtiyaciniz-var-ise)
- 38. [ngen ile .NET Uygulamalarının Hızlı Açılmasını Sağlamak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/ngen-ile-net-uygulamalarinin-hizli-acilmasini-saglamak)
- 39. [Word'teki Linklerin { HYPERLINK } Olarak Görünmesi Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordteki-linklerin-hyperlink-olarak-goeruenmesi-problemi)
- 40. [Word'te { EMBED PBrush } Problemi ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-embed-pbrush-problemi)
- 41. [Simulink Simscape'te File Solid İçeri Aktarma Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscapete-file-solid-iceri-aktarma-problemi)
- 42. [Bilgisayarın Uykuya Geçmesini Hangi Uygulamaların Engellediğini Tespit Etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/bilgisayarin-uykuya-gecmesini-hangi-uygulamalarin-engelledigini-tespit-etmek)
- 43. [Solidworks FeatureWorks Seçeneğinin Kapalı Olması ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworks-featureworks-seceneginin-kapali-olmasi-ve-coezuemue)
- 44. [Simulink'te Error using slCustomizer.staticRefresh Hatası ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscape-notlari)
- 45. [Kütle Atalet Momenti Matrisinin Döndürülmesi ve Ötelenmesi ve Tork ile Bağıntısı](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kuetle-atalet-momentinin-doendueruelmesi)
- 46. [Robotikte Homojen Dönüşüm Matrisleri](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-doenuesuem-matrisleri)
- 47. [Robotikte Düz ve Ters Dinamik Kavramları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-duez-ve-ters-dinamik-kavramlari)
- 48. [Rampa Fonksiyonları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/rampa-fonksiyonlari)
- 49. [Matlab Simulink'te Cebirsel Döngü Hatası ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulinkte-cebirsel-doengue-hatasi-ve-coezuemue)
- 50. [Microsoft Excel'de Sayfa Sekmelerinin Gizlenmesi ve Gösterilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-excelde-sayfa-sekmelerinin-gizlenmesi-ve-goesterilmesi)
- 51. [ContextSwitchDeadlock Hatası](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/contextswitchdeadlock-hatasi)
- 52. [Wintrust.dll Kütüphanesinin Kaydının Silinmesi Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wintrust-dll-kuetuephanesinin-kaydinin-silinmesi-problemi)
- 53. [Visual Studio’da Debug Yapmaya Çalışırken Hata ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/visual-studioda-debug-yapmaya-calisirken-hata-ve-coezuemue)
- 54. [Vasıtaların Teker, Çekiş ve Dümenleme Sayısı Biçimi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vasitalarin-teker-cekis-ve-duemenleme-sayisi-bicimi)
- 55. [Amerika Birleşik Devletleri’nin Osmanlı Devleti Cezayir Beylerbeyliği’ne Vergi Ödemeyi Kabul Ettiği Antlaşma – Tripoli Antlaşması – 26 Mayıs 1797](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/amerika-birlesik-devletlerinin-osmanli-devleti-cezayir-beylerbeyligine-vergi-oedemeyi-kabul-ettigi-anlasma-tripoli-antlasmasi-26-mayis-1797)
- 56. [Dünya’nın ötelenme hızı ve açısal hızı nedir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/duenyanin-oetelenme-hizi-ve-acisal-hizi-nedir)
- 57. [Miner Kuralı (Miner’s Rule) – Yorulma Ömrü Hesabı (Fatigue Life Calculation)](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/miner-kurali-miners-rule-yorulma-oemrue-hesabi-fatigue-life-calculation)
- 58. [Solidworks API'nin En Temel Unsurları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworks-apinin-en-temel-unsurlari)
- 59. [Solidworks'te Kesit Alınan Yüzeyin Tıklanabilir Olması İçin Seçenek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworkste-kesit-alinan-yuezeyin-tiklanabilir-olmasi-icin-secenek)
- 60. [Solidworks'te Malzeme Adının Sayı İle Başlamasının Sakıncaları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworkste-malzeme-adinin-sayi-ile-baslamasinin-sakincalari)
- 61. [DWG dosyasını tamir etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/dwg-dosyasini-tamir-etmek)
- 62. [8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/8-eksenli-bir-robotun-optimizasyon-teknigi-ile-ters-kinematik-analizi)
- 63. [Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi \[Android Uygulaması\]](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/egik-atis-simuelasyonu-hava-suertuenmesi-android-uygulamasi)
- 64. [Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/bir-agir-vasitanin-cok-aksli-direksiyon-mekanizmasinin-ari-algoritmasi-kullanilarak-optimizasyonu)

### Kategoriler

- [Windows](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Windows)
- [Mühendislik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:M%C3%BChendislik)
- [CAD](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:CAD)
- [Linux](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Linux)
- [MATLAB](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:MATLAB)
- [Yazılım](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Yaz%C4%B1l%C4%B1m)
- [Robotik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Robotik)
- [Fizik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Fizik)
- [Şiir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:%C5%9Eiir)
- [Tarih](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Tarih)

Dr. Abdullah Erdemir

---

## Navigation

- Parent: [Yazılar](https://abdullaherdemir.com.tr/blog.md)
- Previous: [Robotikte Homojen Dönüşüm Matrisleri](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-doenuesuem-matrisleri.md)
- Next: [Rampa Fonksiyonları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/rampa-fonksiyonlari.md)