---
title: Robotik
url: 'https://abdullaherdemir.com.tr/proje/robotik'
markdown: 'https://abdullaherdemir.com.tr/proje/robotik.md'
date: '2026-10-24'
description: 'Robotik Projelendirmeler: 1. Non-Redundant Ters Kinematik: Uç noktanın hedeflenen konum ve hedeflenen oryantasyonda sınırlı sayıda \( \theta \) uzayı ile elde edilebilmesi durumunda bu robota non-redundant robot veya tam tanımlı robot denir. Bu tip robotlara 2 eksenli manipülatör, 6 eksenli endüst…'
---

# Robotik

- [ Anasayfa ](https://abdullaherdemir.com.tr/)
- [ Yazılar ](https://abdullaherdemir.com.tr/blog)
- [ Akademik Yayınlar ](https://abdullaherdemir.com.tr/akademik-yayinlar)
- [ Hakkında ](https://abdullaherdemir.com.tr/hakkinda)
- [ İletişim ](https://abdullaherdemir.com.tr/iletisim)

 [ ![](https://abdullaherdemir.com.tr/user/themes/quark/images/logo/favicon.png) ](https://abdullaherdemir.com.tr "Dr. Abdullah Erdemir")[Dr. Abdullah Erdemir](https://abdullaherdemir.com.tr)

Dr. Makina Mühendisi

 ![](https://abdullaherdemir.com.tr/images/4/d/d/2/0/4dd20cc4f59ef198f07597807be6d7459644abad-robotics-1.png) 

## [Robotik](https://abdullaherdemir.com.tr/proje/robotik)

 2026-10-24 22:26:39  /   Dr. Abdullah Erdemir   /  

### Robotik

Projelendirmeler:

##### 1. Non-Redundant Ters Kinematik:

![nonredundant-6dof-industrial-robot](https://abdullaherdemir.com.tr/user/pages/03.proje/03.robotik/nonredundant-6dof-industrial-robot.png "nonredundant-6dof-industrial-robot")

Uç noktanın hedeflenen konum ve hedeflenen oryantasyonda sınırlı sayıda \\( \\theta \\) uzayı ile elde edilebilmesi durumunda bu robota non-redundant robot veya tam tanımlı robot denir. Bu tip robotlara 2 eksenli manipülatör, 6 eksenli endüstriyel robotlar verilebilir. Bu tip robotların ters kinematiği analitik olarak çözürlürken sınırlı sayıda çözüm bulunur.

Bu tip robotlar piyasada çok yaygındır. Fakat bu tip robotlar engellerin etrafından dolaşabilme kabiliyetleri yoktur. Engel etrafında dolaşma kabiliyeti istendiği zaman redundant robotlar öne çıkmaktadır.

##### 2. Redundant Ters Kinematik…

![kren-katlama-mekanizmasi](https://abdullaherdemir.com.tr/user/pages/03.proje/03.robotik/kren-katlama-mekanizmasi.png "kren-katlama-mekanizmasi")

##### 3. Empedans Kontrol…

Empedans kontrol ile hem redundant robotlarda hem de redundant olmayan robotlarda konum ve kuvvet kontrolü yapılabilmektedir.

##### 4. Ters Dinamik…

Bir robotun tüm anlarında ihtiyaç olan torkun hesaplanması düz dinamiktir.

Bir robotun tüm anlarında uygulanan torklara karşılık tüm anlardaki konumun hesaplanması ise ters dinamiktir. Ters dinamik hesaplamaya daha çok iteratif simülasyon yaparken ihtiyaç olmaktadır.

Robotik projelendirmesi için [Bize Ulaşın](https://abdullaherdemir.com.tr/iletisim)

![robotics-1](https://abdullaherdemir.com.tr/images/e/b/3/4/4/eb34442852ad77a62bf5ae24ebb91800d4598c1e-robotics-1.png "robotics-1")

 [ Sonraki Yazı](https://abdullaherdemir.com.tr/proje/yapisal-titresim-analizleri-ve-oemuer-hesaplamalari) [Önceki Yazı ](https://abdullaherdemir.com.tr/proje/mekanizma-optimizasyonu)

   | Arama: |  |
|---|---|

### Son Yazılar

- 1. [Zerreyi İnkâr Edenler İçin](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/zerreyi-inkar-edenler-icin)
- 2. [Linux'ta Ekran Kartını Hangi Uygulamanın Kullandığını Bulma](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/linuxta-ekran-kartini-hangi-uygulamanin-kullandigini-bulma)
- 3. [Sessiz Çığlık: Doğu Türkistan](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/sessiz-ciglik-dogu-turkistan)
- 4. [tmux ile Terminalinizi Güçlendirin: Başlangıç Rehberi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/tmux-ile-terminalinizi-guclendirin-baslangic-rehberi)
- 5. [İşlemci Gücünü Sınırlandırmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/islemci-gucunu-sinirlandirmak)
- 6. [Elips Çevresinin Doğrusu Nedir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/elipsin-cevresi-hakkinda)
- 7. [Excel Dosyalarını Bağımsız Olarak Açmak: excel /x İpucu](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/excel-dosyalarini-bagimsiz-olarak-acmak-excel-x-ipucu)
- 8. [İnternetsiz Bilgisayara VS Code Eklentisi Kurma](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/internetsiz-bilgisayara-vs-code-eklentisi-kurma)
- 9. [Versiyon Bazlı Python Sanal Ortam Oluşturulması](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/python-sanal-ortam-olusturulmasi)
- 10. [Merhum Hocam Prof. Dr. Fatih Botsalı'yı Anarken](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/merhum-hocam-prof-dr-fatih-botsaliyi-anarken)
- 11. [Windows'ta ssh Sunucuyu Etkinleştirmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/windowsta-ssh-sunucuyu-etkinlestirmek)
- 12. [Uzaktaki Bir Linux Bilgisayarın GUI Uygulamalarını Yerel Bilgisayarda Çalıştırmak: VcXsrv + SSH + X11 Forwarding](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/uzaktaki-bir-linux-bilgisayarin-gui-uygulamalarini-yerel-bilgisayarda-calistirmak-vcxsrv-ssh-x11-forwarding)
- 13. [Kardaşev Ölçeği ve Dünya’nın Medeniyet Seviyesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kardasev-olcegi-ve-dunyanin-medeniyet-seviyesi)
- 14. [Merhaba Linux](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/merhaba-linux)
- 15. [VLC Media Player'da Dynamic Range Compressor Nedir ve Nasıl Kullanılır](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vlc-media-playerda-dynamic-range-compressor-nedir-ve-nasil-kullanilir)
- 16. [Kirişlerde Sehim-Eğim-Moment Denklemleri](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kirislerde-sehim-egim-moment-denklemleri)
- 17. [C: Diskinde Yer Kalmadı mı? Symlink ile Çözüm](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/c-diskinde-yer-kalmadi-mi-symlink-ile-cozum)
- 18. [Windows ile Port Yönlendirme (Port Forwarding) Nasıl Yapılır?](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/windows-ile-port-yonlendirme-port-forwarding-nasil-yapilir)
- 19. [WSL Altında Çalışan Debian'da apt update Problemi ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wsl-altinda-calisan-debianda-apt-update-problemi-ve-cozumu)
- 20. [Outlook Açılmıyor mu? Safe Modda Çalıştırarak Eklenti Sorunlarını Çözün](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/outlook-acilmiyor-mu-safe-modda-calistirarak-eklenti-sorunlarini-cozun)
- 21. [VMware Player'da Hazırda Bekletilen Sanal Makine Başlatılamama Hatası Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vmware-playerda-hazirda-bekletilen-sanal-makine-baslatilamama-hatasi-cozumu)
- 22. [Simulink Simscape](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscape)
- 23. [Alan Atalet Momenti Gösteriminde Solidworks Şirketinin Tuhaf Bir Şekilde Gerilemesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/alan-atalet-momenti-goesteriminde-solidworks-sirketinin-tuhaf-bir-sekilde-gerilemesi)
- 24. [Çalışmakta Olan Bir Uygulamanın Komut Satırı Argümanlarını Elde Etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/calismakta-olan-bir-uygulamanin-komut-satiri-arguemanlarini-elde-etmek)
- 25. [TUKSDAR (Tututucu Kola Sahip Dört Ayaklı Robot)](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/tuksdar-tututucu-kola-sahip-doert-ayakli-robot)
- 26. [Word'te Satır sonundaki negatif sayının - işaretinin sayıdan ayrılma problemi ve çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-satir-sonundaki-negatif-sayinin-isaretinin-sayidan-ayrilma-problemi-ve-coezuemue)
- 27. [Word'te Yanlışlıkla Sözlüğe Eklenen Kelimeyi Sözlükten Silmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-yanlislikla-soezluege-eklenen-kelimeyi-soezluekten-silmek)
- 28. [Word'ten PDF'e Resim Kalitesini En Yüksekte Tutmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordten-pdfe-resim-kalitesini-en-yueksekte-tutmak)
- 29. [Word'te Resimler için Otomatik Alternatif Metin Oluşturmayı Kapatmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-resimler-icin-otomatik-alternatif-metin-olusturmayi-kapatmak)
- 30. [Klavye'de Break tuşu olmadan Excel'e Ctrl+Break tuşunu göndermek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/klavyede-break-tusu-olmadan-excele-ctrl-break-tusunu-goendermek)
- 31. [Denklemlerde Alan Kodlarının Gücünü Word'de Kullanmak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/denklemlerde-alan-kodlarinin-guecuenue-wordde-kullanmak)
- 32. [Notepad++ Regex ile Arama ve Değiştirme](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/notepad-regex-ile-arama-ve-degistirme)
- 33. [Word'te Bütün Alanların Gölgelendirilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-buetuen-alanlarin-goelgelendirilmesi)
- 34. [Firefox'ta PDF sayfaların yanyana çifter gösterilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/firefoxta-pdf-sayfalarin-yanyana-cifter-goesterilmesi)
- 35. [Microsoft Word'te Alan Kodlarını Güncelleyememe Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-wordte-alan-kodlarini-guencelleyememe-problemi)
- 36. [Simscape'te Joint'in Hız ve İvme Çıktıları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simscapete-jointin-hiz-ve-ivme-ciktilari)
- 37. [Microsoft Equation 3.0 Nesnesine İhtiyacınız Var ise](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-equation-3-0-nesnesine-ihtiyaciniz-var-ise)
- 38. [ngen ile .NET Uygulamalarının Hızlı Açılmasını Sağlamak](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/ngen-ile-net-uygulamalarinin-hizli-acilmasini-saglamak)
- 39. [Word'teki Linklerin { HYPERLINK } Olarak Görünmesi Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordteki-linklerin-hyperlink-olarak-goeruenmesi-problemi)
- 40. [Word'te { EMBED PBrush } Problemi ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wordte-embed-pbrush-problemi)
- 41. [Simulink Simscape'te File Solid İçeri Aktarma Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscapete-file-solid-iceri-aktarma-problemi)
- 42. [Bilgisayarın Uykuya Geçmesini Hangi Uygulamaların Engellediğini Tespit Etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/bilgisayarin-uykuya-gecmesini-hangi-uygulamalarin-engelledigini-tespit-etmek)
- 43. [Solidworks FeatureWorks Seçeneğinin Kapalı Olması ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworks-featureworks-seceneginin-kapali-olmasi-ve-coezuemue)
- 44. [Simulink'te Error using slCustomizer.staticRefresh Hatası ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulink-simscape-notlari)
- 45. [Kütle Atalet Momenti Matrisinin Döndürülmesi ve Ötelenmesi ve Tork ile Bağıntısı](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/kuetle-atalet-momentinin-doendueruelmesi)
- 46. [Robotikte Homojen Dönüşüm Matrisleri](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-doenuesuem-matrisleri)
- 47. [Robotikte Düz ve Ters Dinamik Kavramları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/robotikte-duez-ve-ters-dinamik-kavramlari)
- 48. [Rampa Fonksiyonları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/rampa-fonksiyonlari)
- 49. [Matlab Simulink'te Cebirsel Döngü Hatası ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/simulinkte-cebirsel-doengue-hatasi-ve-coezuemue)
- 50. [Microsoft Excel'de Sayfa Sekmelerinin Gizlenmesi ve Gösterilmesi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/microsoft-excelde-sayfa-sekmelerinin-gizlenmesi-ve-goesterilmesi)
- 51. [ContextSwitchDeadlock Hatası](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/contextswitchdeadlock-hatasi)
- 52. [Wintrust.dll Kütüphanesinin Kaydının Silinmesi Problemi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/wintrust-dll-kuetuephanesinin-kaydinin-silinmesi-problemi)
- 53. [Visual Studio’da Debug Yapmaya Çalışırken Hata ve Çözümü](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/visual-studioda-debug-yapmaya-calisirken-hata-ve-coezuemue)
- 54. [Vasıtaların Teker, Çekiş ve Dümenleme Sayısı Biçimi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/vasitalarin-teker-cekis-ve-duemenleme-sayisi-bicimi)
- 55. [Amerika Birleşik Devletleri’nin Osmanlı Devleti Cezayir Beylerbeyliği’ne Vergi Ödemeyi Kabul Ettiği Antlaşma – Tripoli Antlaşması – 26 Mayıs 1797](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/amerika-birlesik-devletlerinin-osmanli-devleti-cezayir-beylerbeyligine-vergi-oedemeyi-kabul-ettigi-anlasma-tripoli-antlasmasi-26-mayis-1797)
- 56. [Dünya’nın ötelenme hızı ve açısal hızı nedir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/duenyanin-oetelenme-hizi-ve-acisal-hizi-nedir)
- 57. [Miner Kuralı (Miner’s Rule) – Yorulma Ömrü Hesabı (Fatigue Life Calculation)](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/miner-kurali-miners-rule-yorulma-oemrue-hesabi-fatigue-life-calculation)
- 58. [Solidworks API'nin En Temel Unsurları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworks-apinin-en-temel-unsurlari)
- 59. [Solidworks'te Kesit Alınan Yüzeyin Tıklanabilir Olması İçin Seçenek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworkste-kesit-alinan-yuezeyin-tiklanabilir-olmasi-icin-secenek)
- 60. [Solidworks'te Malzeme Adının Sayı İle Başlamasının Sakıncaları](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/solidworkste-malzeme-adinin-sayi-ile-baslamasinin-sakincalari)
- 61. [DWG dosyasını tamir etmek](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/dwg-dosyasini-tamir-etmek)
- 62. [8 Eksenli bir robotun optimizasyon tekniği ile ters kinematik analizi](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/8-eksenli-bir-robotun-optimizasyon-teknigi-ile-ters-kinematik-analizi)
- 63. [Eğik Atış Simülasyonu + Hava Sürtünmesi \[Android Uygulaması\]](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/egik-atis-simuelasyonu-hava-suertuenmesi-android-uygulamasi)
- 64. [Bir Ağır Vasıtanın Çok Akslı Direksiyon Mekanizmasının Arı Algoritması Kullanılarak Optimizasyonu](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/bir-agir-vasitanin-cok-aksli-direksiyon-mekanizmasinin-ari-algoritmasi-kullanilarak-optimizasyonu)

### Kategoriler

- [Windows](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Windows)
- [Mühendislik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:M%C3%BChendislik)
- [CAD](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:CAD)
- [Linux](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Linux)
- [MATLAB](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:MATLAB)
- [Yazılım](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Yaz%C4%B1l%C4%B1m)
- [Robotik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Robotik)
- [Fizik](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Fizik)
- [Şiir](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:%C5%9Eiir)
- [Tarih](https://abdullaherdemir.com.tr/blog/category:Tarih)

Dr. Abdullah Erdemir

---

## Navigation

- Parent: [Anasayfa](https://abdullaherdemir.com.tr/index.md)
- Previous: [Yapısal Titreşim Analizleri ve Ömür Hesaplamaları](https://abdullaherdemir.com.tr/proje/yapisal-titresim-analizleri-ve-oemuer-hesaplamalari.md)
- Next: [Mekanizma Optimizasyonu](https://abdullaherdemir.com.tr/proje/mekanizma-optimizasyonu.md)