Dr. Abdullah Erdemir

Dr. Makina Mühendisi

1. Düz kinematik
2. Ters kinematik
3. Düz Dinamik
4. Ters Dinamik

Düz Kinematik

Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir.

$\begin{bmatrix} \theta_i \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{forward kinematics}} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}$

Ters Kinematik

Ters kinematik, uç noktanın konumundan joint konumlarını elde etmektir.

$\begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{inverse kinematics}} \begin{bmatrix} \theta_i \end{bmatrix}$

Düz Dinamik

Düz dinamik, joint konum, hız ve torkları ile joint ivmelerini elde etmektir.

$\begin{bmatrix} \theta_i \\ \dot{\theta_i} \\ \tau_i \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{forward dynamics}} \begin{bmatrix} \ddot{\theta_i} \end{bmatrix}$

Ters Dinamik

Ters dinamik, joint konum, hız, ivme ve varsa dış kuvvetler ile joint torklarını elde etmektir.

$\begin{bmatrix} \theta_i \\ \dot{\theta_i} \\ \ddot{\theta_i} \\ F_{external} \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{inverse dynamics}} \begin{bmatrix} \tau_i \end{bmatrix}$

Kaynak: Simulink Blocks for Robot Manipulators and Safe Trajectory Tracking Control