- Düz kinematik
- Ters kinematik
- Düz Dinamik
- Ters Dinamik
Düz Kinematik
Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir.
[θi]forward kinematics→[xyz]
Ters Kinematik
Ters kinematik, uç noktanın konumundan joint konumlarını elde etmektir.
[xyz]inverse kinematics→[θi]
Düz Dinamik
Düz dinamik, joint konum, hız ve torkları ile joint ivmelerini elde etmektir.
[θi˙θiτi]forward dynamics→[¨θi]
Ters Dinamik
Ters dinamik, joint konum, hız, ivme ve varsa dış kuvvetler ile joint torklarını elde etmektir.
[θi˙θi¨θiFexternal]inverse dynamics→[τi]
Kaynak: Simulink Blocks for Robot Manipulators and Safe Trajectory Tracking Control