1. Düz kinematik
  2. Ters kinematik
  3. Düz Dinamik
  4. Ters Dinamik

Düz Kinematik

Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir.

[θi]forward kinematics[xyz]

Ters Kinematik

Ters kinematik, uç noktanın konumundan joint konumlarını elde etmektir.

[xyz]inverse kinematics[θi]

Düz Dinamik

Düz dinamik, joint konum, hız ve torkları ile joint ivmelerini elde etmektir.

[θi˙θiτi]forward dynamics[¨θi]

Ters Dinamik

Ters dinamik, joint konum, hız, ivme ve varsa dış kuvvetler ile joint torklarını elde etmektir.

[θi˙θi¨θiFexternal]inverse dynamics[τi]

Kaynak: Simulink Blocks for Robot Manipulators and Safe Trajectory Tracking Control