Simscape'teki Joint'ler konum çıktısı verebilmektedir. Bize hız ve ivme lazım olduğunda sanki Joint'ten bunu alabiliriz diye düşünebilirsiniz. Böyle düşünmemize sebep olan şey aslında aşağıdaki resimde görüldüğü gibi buna izin vermesidir. Fakat aslında bu hiç de göründüğü gibi iyi bir şey değil.

jointhizivme

Bu şekilde alınan hız ve ivme aşırı nonlineer gelmektedir. Eğer simülasyonlarınızda bunu kullanırsanız hiç beklenilmeyen sonuçlar elde edebilirsiniz. Bunun yerine aşağıdaki kullanmanız daha doğru sonuç verecektir.

ikiturev

Bu şekilde derivative bloğu ile konumu kendimiz türevini alarak hız ve konumu elde edersek simülasyon olması gerektiği gibi çalışacaktır.

Selamlar...