\( I = \begin{bmatrix} I_{xx} & I_{xy} & I_{xz} \\ I_{yx} & I_{yy} & I_{yz} \\ I_{zx} & I_{zy} & I_{zz} \end{bmatrix} \)
\( I = \begin{bmatrix} \int (r_y^2+r_z^2) dm & \int -r_x*r_y dm & \int -r_x*r_z dm \\ \int -r_y*r_x dm & \int (r_x^2+r_z^2) dm & \int -r_y*r_z dm...
\(\begin{bmatrix} n_x & s_x & a_x & P_x \\ n_y & s_y & a_y & P_y \\ n_z & s_z & a_z & P_z \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}\)
n, s, a sonraki/hedef koordinat sistemi 'nin x', y', z' eksenleridir.
x, y, z ise önceki/referans koordinat sistemi ...
Düz kinematik, joint konumlarından uç noktanın konumunu elde etmektir.
\(\begin{bmatrix} \theta_i \end{bmatrix} \xrightarrow[\text{}]{\text{forward kinematics}} \begin{bmatrix} x \\ y \\ z \end{bmatrix}\)
Matlab Simulink'te değişken zaman adımı ayarlandığında, eğer simülasyon sonsuz küçüklüğe giden zaman adımlarını denemeye kalkışıyorsa, bu büyük ihtimalle cebirsel bir döngüden dolayı gerçekleşmiş olabilir.
Bu durumda şöyle bir hata mesajını alabilirsiniz:
An error occurred while running the sim...
Dr. Abdullah Erdemir